Так в чем же разница между dürfen, müssen и sollen, что в итоге можно перевести как "должен"

В учебниках часто даются путаные объяснения смысловой разницы глаголов dürfen, müssen и sollen, а все элементарно просто, если наглядно запомнить картинку.

По сути разницу нужно понять только между sollen и müssen относительно значенияя долженствования, а  dürfen стоит как-то в сторонке.

Sie dürfen hier nicht rauchen.
Вы не должны здесь курить =  здесь Вам не разрешается курить.